我正在为我的TwinCAT3 PLC项目设置持续集成，包括通过Python pytest 进行的外部测试。

为使其工作，我需要一个脚本来执行以下步骤：

1. 构建解决方案
2. 激活配置（包括上传PLC程序）
3. 将TwinCAT以运行模式重新启动

我应该如何把这些步骤纳入持续集成中？

一些类似的问题（我认为没有完全覆盖我的场景）：

• Beckhoff TwinCat3 CI/CD Docker
• TwinCAT3 build on Jenkins

解决方案

这是可能的，尽管文档有点含糊。Beckhoff将此称为“TwinCAT Automation Interface”。你可以在 [TwinCAT 3 > Technologies > TE1000 | Automation Interface] 了解相关信息。

不过先说一句：要完全用程序化方式处理TwinCAT解决方案并没有一个既简洁又快速的办法。没有等价于例如一个基本的 make 命令。

不过，有两条方向可以走：

1 - devenv.exe

你可以直接调用安装了TC的 Microsoft Visual Studio来触发构建。以PowerShell（针对VS 2022 Community）为例：

PS> & "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\IDE\devenv.exe" "plc.sln" /rebuild "Debug|TwinCAT OS (x64)"

以上命令将在给定配置下为名为 plc.sln 的解决方案触发重新构建。

注：该命令似乎在构建实际完成之前就返回。

• 在此处了解 devenv：https://learn.microsoft.com/en-us/visualstudio/ide/reference/devenv-command-line-switches
• MSBuild 大致是 devenv 的现代替代，但它 不能 与 .tsproj TwinCAT项目一起工作

• TwinCAT XAE Shell显示了相同的CLI选项，但用于构建时它基本上什么也不做：

• TcXaeShell.exe "plc.sln" /build 产生无输出或文件变更

• 但这不能用于激活配置或改变运行模式。然而，就单纯的构建而言，这似乎是最快的方法——远远领先。

2 - DTE

你可以通过DTE [COM对象] 编程方式控制Visual Studio或 XAE Shell。这在： [TE1000 | Automation Interface > Configuration > Best practice > System > Opening and activating existing configurations] 中有描述。

下面给出完整的PowerShell脚本。另有一个Github Gist，提供一个更高级的脚本，能够处理等待并解决大多数常见错误： https://gist.github.com/RobertoRoos/3b97a94647d71d791303da7c1d54b2af

Write-Host "Loading TcXaeShell instance..."

# Get shell instance though DTE object ("64-bit" version):
$dte = New-Object -ComObject TcXaeShell.DTE.17.0

# Optionally, don't hide the instance:
# $dte.SuppressUI = $false
# $dte.MainWindow.Visible = $true

Write-Host "Opening solution..."
$sln = $dte.Solution  # Get solution helper and then open our solution:
$sln.Open("$root/plc/plc.sln")
$project = $sln.Projects.Item(1)  # Get reference to our project (just pick the first one)
$systemManager = $project.Object  # Get reference to the TC manager

Write-Host "Target AMS ID:" $systemManager.GetTargetNetId()

# Activate and switch mode:
Write-Host "Activating configuration..."
$systemManager.ActivateConfiguration()
Write-Host "Starting run mode..."
$systemManager.StartRestartTwinCAT()

$dte.Quit()

• 关于DTE对象代码，请参阅：Handling different Visual Studio versions。对于Visual Studio 2022，请使用 VisualStudio.DTE.17.0。
• 这正是我想要的效果，但因为它本质上只是启动了一个不可见的程序实例，所以速度极慢。
• 进行一次快速计时测试，TcXaeShell.DTE.17.0 在我的（大部分空的）解决方案上大约用时54秒执行上述脚本，而 VisualStudio.DTE.17.0 大约用时27秒。
• 重要提示：VS DTE接口在阻塞操作或程序状态的管理方面非常糟糕。每条命令都可能在底层操作尚未完成时就返回，导致后续操作意外失败。遗憾的是我找到的最佳解决办法就是对失败的命令进行盲目重试……

3 - ADS PowerShell模块（额外奖励）

掌控TwinCAT实例的一个相对简单的方法是“TwinCAT 3 ADS PowerShell模块”： [TwinCAT 3 > Technologies > ADS > ADS PowerShell Module]

它本身不提供构建或激活TwinCAT的功能，但可以较容易地修改运行模式。先 [安装模块]： https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_ads_ps_tcxaemgmt/index.html&id= 的基础步骤

PS> Install-Module -Name TcXaeMgmt

（重新）启动TwinCAT可能像这样进行：

PS> Restart-TwinCat -Command Reset -Force

这适用于本地实例。若为远程实例，请包含类似的选项：-NetId "192.168.88.10.1.1"